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簡要描述:P+F電感式和電容式接近傳感器/P+F電容式接近傳感器我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是,每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積Z大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位),因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM。
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P+F電感式和電容式接近傳感器/P+F電容式接近傳感器
P+F電感式和電容式接近傳感器實際上是一種將信號轉(zhuǎn)換成可測量的電信號輸出裝置。用傳感器要考慮傳感器所處的實際工作環(huán)境,這點對于正確選用傳感器關重要,它關系到傳感器能否正常工作以及它的安全和使用壽命,乃整個衡器的可靠性和安全性。一般情況下,高溫環(huán)境對傳感器造成涂覆材料融化、焊點開化、彈性體內(nèi)應力發(fā)生結(jié)構(gòu)變化等問題;粉塵、潮濕對傳感器造成短路的影響;在腐蝕性較高的環(huán)境下會造成傳感器彈性體受損或產(chǎn)生短路現(xiàn)象;電磁場對傳感器輸出會產(chǎn)生干擾。相應的環(huán)境因素下我們必須選擇對應的稱重傳感器才能滿足必要的稱重要求。傳感器連接到馬達和輪子之間的任何一根傳動軸上,必須將正確的傳動比算入所讀的數(shù)據(jù)。舉一個有關計算的例子。在你的機器人身上,馬達以3:1的傳動比與主輪連接。角度傳感器直接連接在馬達上。所以它與主動輪的傳動比也是3:1。也就是說,角度傳感器轉(zhuǎn)三周,主動輪轉(zhuǎn)一周。角度傳感器每旋轉(zhuǎn)一周計16個單位,所以16*3=48個增量相當于主動輪旋轉(zhuǎn)一周?,F(xiàn)在,我們需要知道齒輪的圓周來計算行進距離。幸運地是,每一個LEGO齒輪的輪胎上面都會標有自身的直徑。我們選擇了體積zui大的有軸的輪子,直徑是81.6CM(樂高使用的是公制單位),因此它的周長是81.6×π=81.6×3.14≈256.22CM?,F(xiàn)在已知量都有了:齒輪的運行距離由48除角度所記錄的增量然后再乘以256。我們總結(jié)一下。稱R為角度傳感器的分辨率(每旋轉(zhuǎn)一周計數(shù)值),G是角度傳感器和齒輪之間的傳動比率。我們定義I為輪子旋轉(zhuǎn)一周角度傳感器的增量。
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P+F電感式和電容式接近傳感器/P+F電容式接近傳感器
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